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机器人控制技术

来源:天津德鲁斯工业自 动化设备有限公司 | 发布时间:2014-3-25 | 浏览次数:   大小: 16px  14px  12px

 

机器人控制系统是 机器人的大脑,是决定机器人功能和性能的主要因素。
 工业机器人 控制技术的主要任务就是控制工业机器人 在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。
关键技术包括:
(1)开放性模块化的控 制系统体系结构:采用分布式CPU计算机结构,分为 机器人控制器(RC),运动控制器 (MC),光电隔离 I/O控制板、传感器处 理板和编程示教盒等。机器人控制器(RC)和编程示教盒通过 串口/CAN总线进行通讯。机 器人控制器(RC)的主计算机完成机 器人的运动规划、插补和位置伺服以及主控逻辑、数字I/O、传感器处理等功 能,而编程示教盒完成信息的显示和按键的输入。
(2)模块化层次化的控 制器软件系统:软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统Linux上,采用分层和模 块化结构设计,以实现软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为三个层次:硬件驱动层、核心层和应用层。三个层次分别面对不同的功能需求,对应不同层次的开发,系统中各个层次内部由若干个功能相对对立的模块组成, 这些功能模块相互协作共同实现该层次所提供的功能。
(3)机器人的故障诊断 与安全维护技术:通过各种信息,对机器人故障进行诊断,并进行相应维护,是保证机器人安全性的关键技术。
(4)网络化机器人控制 器技术:当前机器人的应用工程由单台机器人工作站向机器人生产线发展,机器人控制器的联网技术变得越来越重要。控制器上具有串口、现场总线及以太网的联网功能。可用于机器人控制器之间和机器人控制器同上位机的通讯 ,便于对机器人生产线进行监控、诊断和管理。
 


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